merged with lukas
This commit is contained in:
Pavel Lutskov
3
.gitignore
vendored
3
.gitignore
vendored
@@ -9,3 +9,6 @@ experiments.py
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# Gedit stuff
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# Gedit stuff
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*~
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*~
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# Ignore PDFs on master
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literature/
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438
launch/rviz_config/human.rviz
Normal file
438
launch/rviz_config/human.rviz
Normal file
@@ -0,0 +1,438 @@
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|
Panels:
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- Class: rviz/Displays
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Help Height: 78
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Name: Displays
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Property Tree Widget:
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Expanded:
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- /Global Options1
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- /Status1
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- /Grid1/Offset1
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- /TF1/Frames1
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Splitter Ratio: 0.5
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Tree Height: 359
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- Class: rviz/Selection
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Name: Selection
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- Class: rviz/Tool Properties
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Expanded:
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- /2D Pose Estimate1
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- /2D Nav Goal1
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- /Publish Point1
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Name: Tool Properties
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Splitter Ratio: 0.588679
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- Class: rviz/Views
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Expanded:
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- /Current View1
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|
Name: Views
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Splitter Ratio: 0.5
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- Class: rviz/Time
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Experimental: false
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Name: Time
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SyncMode: 0
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SyncSource: ""
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Visualization Manager:
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Class: ""
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Displays:
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- Alpha: 0.5
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Cell Size: 1
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Class: rviz/Grid
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Color: 160; 160; 164
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Enabled: true
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Line Style:
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Line Width: 0.03
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Value: Lines
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Name: Grid
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Normal Cell Count: 0
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Offset:
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X: 0
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Y: 0
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Z: 0
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Plane: XY
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Plane Cell Count: 10
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Reference Frame: odom
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Value: true
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- Class: rviz/TF
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Enabled: true
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Frame Timeout: 15
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Frames:
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CameraBottom_frame:
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Head:
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HeadTouchFront_frame:
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ImuTorsoAccelerometer_frame:
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ImuTorsoGyrometer_frame:
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LBicep:
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LElbow:
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LHip:
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LInfraRed_frame:
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LPelvis:
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LShoulder:
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MicroFrontCenter_frame:
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MicroRearCenter_frame:
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RFinger21_link:
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RFinger23_link:
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RFootBumperLeft_frame:
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RFootBumperRight_frame:
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RForeArm:
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RFsrRR_frame:
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RHandTouchBack_frame:
|
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RHandTouchLeft_frame:
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Value: false
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RHandTouchRight_frame:
|
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Value: false
|
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RHip:
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RInfraRed_frame:
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RPelvis:
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RShoulder:
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RSonar_frame:
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RThigh:
|
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RThumb1_link:
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Value: false
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RThumb2_link:
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RTibia:
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Value: false
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base_footprint:
|
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base_link:
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Value: false
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Value: false
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odom:
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r_ankle:
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r_gripper:
|
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r_sole:
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r_wrist:
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Value: false
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torso:
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Marker Scale: 0.1
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Name: TF
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Show Arrows: true
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Show Axes: false
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Show Names: true
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Tree:
|
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odom:
|
||||||
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base_link:
|
||||||
|
base_footprint:
|
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|
{}
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||||||
|
torso:
|
||||||
|
ChestButton_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
ImuTorsoAccelerometer_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
ImuTorsoGyrometer_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LPelvis:
|
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LHip:
|
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LThigh:
|
||||||
|
LTibia:
|
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|
LAnklePitch:
|
||||||
|
l_ankle:
|
||||||
|
LFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrFL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrFR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrRL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrRR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
l_sole:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LShoulder:
|
||||||
|
LBicep:
|
||||||
|
LElbow:
|
||||||
|
LForeArm:
|
||||||
|
l_wrist:
|
||||||
|
LFinger11_link:
|
||||||
|
LFinger12_link:
|
||||||
|
LFinger13_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFinger21_link:
|
||||||
|
LFinger22_link:
|
||||||
|
LFinger23_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LThumb1_link:
|
||||||
|
LThumb2_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
l_gripper:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LSonar_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Neck:
|
||||||
|
Head:
|
||||||
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CameraBottom_frame:
|
||||||
|
CameraBottom_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
CameraTop_frame:
|
||||||
|
CameraTop_optical_frame:
|
||||||
|
Aruco_0_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Aruco_1_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Aruco_2_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchFront_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchMiddle_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchRear_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
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LInfraRed_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
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MicroFrontCenter_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroRearCenter_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroSurroundLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroSurroundRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RInfraRed_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
gaze:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RPelvis:
|
||||||
|
RHip:
|
||||||
|
RThigh:
|
||||||
|
RTibia:
|
||||||
|
RAnklePitch:
|
||||||
|
r_ankle:
|
||||||
|
RFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrFL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrFR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrRL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrRR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
r_sole:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RShoulder:
|
||||||
|
RBicep:
|
||||||
|
RElbow:
|
||||||
|
RForeArm:
|
||||||
|
r_wrist:
|
||||||
|
RFinger11_link:
|
||||||
|
RFinger12_link:
|
||||||
|
RFinger13_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFinger21_link:
|
||||||
|
RFinger22_link:
|
||||||
|
RFinger23_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RThumb1_link:
|
||||||
|
RThumb2_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
r_gripper:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RSonar_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Update Interval: 0
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
Enabled: true
|
||||||
|
Global Options:
|
||||||
|
Background Color: 48; 48; 48
|
||||||
|
Fixed Frame: torso
|
||||||
|
Frame Rate: 30
|
||||||
|
Name: root
|
||||||
|
Tools:
|
||||||
|
- Class: rviz/Interact
|
||||||
|
Hide Inactive Objects: true
|
||||||
|
- Class: rviz/MoveCamera
|
||||||
|
- Class: rviz/Select
|
||||||
|
- Class: rviz/FocusCamera
|
||||||
|
- Class: rviz/Measure
|
||||||
|
- Class: rviz/SetInitialPose
|
||||||
|
Topic: /initialpose
|
||||||
|
- Class: rviz/SetGoal
|
||||||
|
Topic: /move_base_simple/goal
|
||||||
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|
||||||
|
Single click: true
|
||||||
|
Topic: /clicked_point
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
Views:
|
||||||
|
Current:
|
||||||
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Class: rviz/Orbit
|
||||||
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Distance: 1.25714
|
||||||
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Enable Stereo Rendering:
|
||||||
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Stereo Eye Separation: 0.06
|
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Stereo Focal Distance: 1
|
||||||
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|
||||||
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Value: false
|
||||||
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|
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|
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|
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|
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Target Frame: <Fixed Frame>
|
||||||
|
Value: Orbit (rviz)
|
||||||
|
Yaw: 6.11041
|
||||||
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Saved: ~
|
||||||
|
Window Geometry:
|
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Displays:
|
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|
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426
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426
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Normal file
@@ -0,0 +1,426 @@
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Panels:
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Expanded:
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Expanded:
|
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Expanded:
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Visualization Manager:
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Offset:
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Z: 0
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Enabled: true
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|
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LFinger23_link:
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|
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|
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|
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LHip:
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|
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|
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|
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LShoulder:
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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MicroSurroundRight_frame:
|
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|
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Neck:
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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RFinger23_link:
|
||||||
|
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|
||||||
|
RFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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RHandTouchBack_frame:
|
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|
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|
||||||
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RHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
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RHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHip:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RInfraRed_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RPelvis:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RShoulder:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RSonar_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RThigh:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RThumb1_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RThumb2_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RTibia:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
base_footprint:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
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base_link:
|
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|
Value: true
|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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odom:
|
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|
||||||
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r_ankle:
|
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|
Value: true
|
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|
r_gripper:
|
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|
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|
||||||
|
r_sole:
|
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|
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|
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r_wrist:
|
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|
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torso:
|
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|
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Marker Scale: 0.1
|
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Name: TF
|
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|
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Tree:
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odom:
|
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base_link:
|
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base_footprint:
|
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|
{}
|
||||||
|
torso:
|
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ChestButton_frame:
|
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|
{}
|
||||||
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ImuTorsoAccelerometer_frame:
|
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|
{}
|
||||||
|
ImuTorsoGyrometer_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LPelvis:
|
||||||
|
LHip:
|
||||||
|
LThigh:
|
||||||
|
LTibia:
|
||||||
|
LAnklePitch:
|
||||||
|
l_ankle:
|
||||||
|
LFootBumperLeft_frame:
|
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|
{}
|
||||||
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LFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
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LFsrFL_frame:
|
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|
{}
|
||||||
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LFsrFR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrRL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrRR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
l_sole:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LShoulder:
|
||||||
|
LBicep:
|
||||||
|
LElbow:
|
||||||
|
LForeArm:
|
||||||
|
l_wrist:
|
||||||
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LFinger11_link:
|
||||||
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LFinger12_link:
|
||||||
|
LFinger13_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFinger21_link:
|
||||||
|
LFinger22_link:
|
||||||
|
LFinger23_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchLeft_frame:
|
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|
{}
|
||||||
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LHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LThumb1_link:
|
||||||
|
LThumb2_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
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|
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|
{}
|
||||||
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LSonar_frame:
|
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|
{}
|
||||||
|
Neck:
|
||||||
|
Head:
|
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CameraBottom_frame:
|
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|
||||||
|
{}
|
||||||
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|
||||||
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CameraTop_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
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|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchMiddle_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchRear_frame:
|
||||||
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{}
|
||||||
|
LInfraRed_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroFrontCenter_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroRearCenter_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroSurroundLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroSurroundRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
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RInfraRed_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
gaze:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RPelvis:
|
||||||
|
RHip:
|
||||||
|
RThigh:
|
||||||
|
RTibia:
|
||||||
|
RAnklePitch:
|
||||||
|
r_ankle:
|
||||||
|
RFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrFL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrFR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrRL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrRR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
r_sole:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RShoulder:
|
||||||
|
RBicep:
|
||||||
|
RElbow:
|
||||||
|
RForeArm:
|
||||||
|
r_wrist:
|
||||||
|
RFinger11_link:
|
||||||
|
RFinger12_link:
|
||||||
|
RFinger13_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
RFinger23_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RThumb1_link:
|
||||||
|
RThumb2_link:
|
||||||
|
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|
||||||
|
r_gripper:
|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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Tools:
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Link Tree Style: Links in Alphabetic Order
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l_gripper:
|
||||||
|
Alpha: 1
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
l_sole:
|
||||||
|
Alpha: 1
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
l_wrist:
|
||||||
|
Alpha: 1
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
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|
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|
Alpha: 1
|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
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r_gripper:
|
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|
Alpha: 1
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
r_sole:
|
||||||
|
Alpha: 1
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
r_wrist:
|
||||||
|
Alpha: 1
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
torso:
|
||||||
|
Alpha: 1
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
Name: RobotModel
|
||||||
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Robot Description: robot_description
|
||||||
|
TF Prefix: ""
|
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|
Update Interval: 0
|
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|
Value: true
|
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|
Visual Enabled: true
|
||||||
|
- Class: rviz/TF
|
||||||
|
Enabled: true
|
||||||
|
Frame Timeout: 1500
|
||||||
|
Frames:
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
ChestButton_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
|
Head:
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
HeadTouchMiddle_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
HeadTouchRear_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
|
ImuTorsoAccelerometer_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
|
ImuTorsoGyrometer_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
|
LAnklePitch:
|
||||||
|
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|
||||||
|
LBicep:
|
||||||
|
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|
||||||
|
LElbow:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
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|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LForeArm:
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
LHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
|
LHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LHip:
|
||||||
|
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|
||||||
|
LInfraRed_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LPelvis:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LShoulder:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LSonar_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LThigh:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LTibia:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
Neck:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RAnklePitch:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RBicep:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RElbow:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RForeArm:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFsrFL_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFsrFR_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFsrRL_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFsrRR_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHip:
|
||||||
|
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|
||||||
|
RInfraRed_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RPelvis:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RShoulder:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RSonar_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RThigh:
|
||||||
|
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|
||||||
|
RTibia:
|
||||||
|
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|
||||||
|
base_footprint:
|
||||||
|
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|
||||||
|
base_link:
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
l_ankle:
|
||||||
|
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|
||||||
|
l_gripper:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
l_sole:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
l_wrist:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
odom:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
r_ankle:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
r_gripper:
|
||||||
|
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|
||||||
|
r_sole:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
r_wrist:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
torso:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
Marker Scale: 0.1
|
||||||
|
Name: TF
|
||||||
|
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|
||||||
|
Show Axes: true
|
||||||
|
Show Names: true
|
||||||
|
Tree:
|
||||||
|
odom:
|
||||||
|
base_link:
|
||||||
|
base_footprint:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
torso:
|
||||||
|
ChestButton_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
ImuTorsoAccelerometer_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
ImuTorsoGyrometer_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LPelvis:
|
||||||
|
LHip:
|
||||||
|
LThigh:
|
||||||
|
LTibia:
|
||||||
|
LAnklePitch:
|
||||||
|
l_ankle:
|
||||||
|
LFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrFL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrFR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrRL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrRR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
l_sole:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LShoulder:
|
||||||
|
LBicep:
|
||||||
|
LElbow:
|
||||||
|
LForeArm:
|
||||||
|
l_wrist:
|
||||||
|
LHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
l_gripper:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LSonar_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Neck:
|
||||||
|
Head:
|
||||||
|
CameraBottom_frame:
|
||||||
|
CameraBottom_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
CameraTop_frame:
|
||||||
|
CameraTop_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchFront_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchMiddle_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchRear_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LInfraRed_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RInfraRed_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
gaze:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RPelvis:
|
||||||
|
RHip:
|
||||||
|
RThigh:
|
||||||
|
RTibia:
|
||||||
|
RAnklePitch:
|
||||||
|
r_ankle:
|
||||||
|
RFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrFL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrFR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrRL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrRR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
r_sole:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RShoulder:
|
||||||
|
RBicep:
|
||||||
|
RElbow:
|
||||||
|
RForeArm:
|
||||||
|
r_wrist:
|
||||||
|
RHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
r_gripper:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RSonar_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Update Interval: 0
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
- Alpha: 0.5
|
||||||
|
Buffer Length: 1
|
||||||
|
Class: rviz/Range
|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
Topic: /nao_robot/sonar/left
|
||||||
|
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|
||||||
|
- Alpha: 0.5
|
||||||
|
Buffer Length: 1
|
||||||
|
Class: rviz/Range
|
||||||
|
Color: 255; 255; 255
|
||||||
|
Enabled: true
|
||||||
|
Name: Sonar_Right
|
||||||
|
Queue Size: 100
|
||||||
|
Topic: /nao_robot/sonar/right
|
||||||
|
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|
||||||
|
- Class: rviz/Image
|
||||||
|
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|
||||||
|
Image Topic: /nao_robot/camera/front/image_raw
|
||||||
|
Max Value: 1
|
||||||
|
Median window: 5
|
||||||
|
Min Value: 0
|
||||||
|
Name: Image
|
||||||
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Normalize Range: true
|
||||||
|
Queue Size: 2
|
||||||
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Transport Hint: raw
|
||||||
|
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|
||||||
|
- Alpha: 0.2
|
||||||
|
Class: rviz_plugin_tutorials/Imu
|
||||||
|
Color: 204; 51; 204
|
||||||
|
Enabled: true
|
||||||
|
History Length: 1
|
||||||
|
Name: Imu
|
||||||
|
Topic: /nao_robot/imu/torso
|
||||||
|
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|
||||||
|
Enabled: true
|
||||||
|
Global Options:
|
||||||
|
Background Color: 170; 170; 170
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
Tools:
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
Views:
|
||||||
|
Current:
|
||||||
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|
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Distance: 1.29287
|
||||||
|
Enable Stereo Rendering:
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
Value: XYOrbit (rviz)
|
||||||
|
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|
||||||
|
Saved: ~
|
||||||
|
Window Geometry:
|
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|
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|
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Height: 1059
|
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|
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|
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Image:
|
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QMainWindow State: 000000ff00000000fd0000000400000000000002830000038ffc020000000bfb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000005300fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c006100790073010000003600000290000000b700fffffffb0000002000730065006c0065006300740069006f006e00200062007500660066006500720200000138000000aa0000023a00000294fb00000014005700690064006500530074006500720065006f02000000e6000000d2000003ee0000030bfb0000000c004b0069006e0065006300740200000186000001060000030c00000261fb0000000a0049006d00610067006501000002cc000000f90000001600fffffffb0000000c00430061006d00650072006101000003af000000160000000000000000fb0000000a0049006d00610067006501000001ea000001db0000000000000000000000010000010f0000038ffc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a0056006900650077007300000000360000038f0000009b00fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e100000197000000030000077e0000003efc0100000002fb0000000800540069006d006501000000000000077e000002c700fffffffb0000000800540069006d00650100000000000004500000000000000000000004f50000038f00000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000
|
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426
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Normal file
@@ -0,0 +1,426 @@
|
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Panels:
|
||||||
|
- Class: rviz/Displays
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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Property Tree Widget:
|
||||||
|
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|
||||||
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||||||
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||||||
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||||||
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|
||||||
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||||||
|
- Class: rviz/Selection
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Name: Selection
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- Class: rviz/Tool Properties
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Expanded:
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||||||
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- /2D Pose Estimate1
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||||||
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- /2D Nav Goal1
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- /Publish Point1
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Name: Tool Properties
|
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Splitter Ratio: 0.588679
|
||||||
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- Class: rviz/Views
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||||||
|
Expanded:
|
||||||
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- /Current View1
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||||||
|
Name: Views
|
||||||
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Splitter Ratio: 0.5
|
||||||
|
- Class: rviz/Time
|
||||||
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Experimental: false
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Name: Time
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SyncMode: 0
|
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SyncSource: ""
|
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Visualization Manager:
|
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Class: ""
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Displays:
|
||||||
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- Alpha: 0.5
|
||||||
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Cell Size: 1
|
||||||
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Class: rviz/Grid
|
||||||
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Color: 160; 160; 164
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||||||
|
Enabled: true
|
||||||
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Line Style:
|
||||||
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Line Width: 0.03
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||||||
|
Value: Lines
|
||||||
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Name: Grid
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Normal Cell Count: 0
|
||||||
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Offset:
|
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X: 0
|
||||||
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Y: 0
|
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Z: 0
|
||||||
|
Plane: XY
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||||||
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Plane Cell Count: 10
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Reference Frame: odom
|
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Value: true
|
||||||
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- Class: rviz/TF
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||||||
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Enabled: true
|
||||||
|
Frame Timeout: 15
|
||||||
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Frames:
|
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|
||||||
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CameraBottom_frame:
|
||||||
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Value: true
|
||||||
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CameraBottom_optical_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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CameraTop_optical_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
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ChestButton_frame:
|
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|
||||||
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Head:
|
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|
||||||
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HeadTouchFront_frame:
|
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|
||||||
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HeadTouchMiddle_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
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HeadTouchRear_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
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ImuTorsoAccelerometer_frame:
|
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|
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|
||||||
|
ImuTorsoGyrometer_frame:
|
||||||
|
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|
||||||
|
LAnklePitch:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LBicep:
|
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|
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|
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LElbow:
|
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|
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LFinger11_link:
|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
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LFinger21_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LFinger22_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LFinger23_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LForeArm:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
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|
||||||
|
Value: true
|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
Value: true
|
||||||
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|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LHandTouchBack_frame:
|
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|
Value: true
|
||||||
|
LHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LHip:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LInfraRed_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LPelvis:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LShoulder:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
LSonar_frame:
|
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|
Value: true
|
||||||
|
LThigh:
|
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|
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|
||||||
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LThumb1_link:
|
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|
||||||
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LThumb2_link:
|
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|
||||||
|
LTibia:
|
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|
||||||
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MicroFrontCenter_frame:
|
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|
||||||
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MicroRearCenter_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
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MicroSurroundLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
MicroSurroundRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
Neck:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RAnklePitch:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RBicep:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RElbow:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFinger11_link:
|
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Value: true
|
||||||
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RFinger12_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFinger13_link:
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFinger22_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFinger23_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RForeArm:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFsrFL_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
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RFsrFR_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFsrRL_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RFsrRR_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RHip:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RInfraRed_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RPelvis:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RShoulder:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RSonar_frame:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RThigh:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RThumb1_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RThumb2_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
RTibia:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
base_footprint:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
base_link:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
gaze:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
l_ankle:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
l_gripper:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
l_sole:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
l_wrist:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
odom:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
r_ankle:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
r_gripper:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
r_sole:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
r_wrist:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
torso:
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
Marker Scale: 0.1
|
||||||
|
Name: TF
|
||||||
|
Show Arrows: true
|
||||||
|
Show Axes: false
|
||||||
|
Show Names: false
|
||||||
|
Tree:
|
||||||
|
odom:
|
||||||
|
base_link:
|
||||||
|
base_footprint:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
torso:
|
||||||
|
ChestButton_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
ImuTorsoAccelerometer_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
ImuTorsoGyrometer_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LPelvis:
|
||||||
|
LHip:
|
||||||
|
LThigh:
|
||||||
|
LTibia:
|
||||||
|
LAnklePitch:
|
||||||
|
l_ankle:
|
||||||
|
LFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrFL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrFR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrRL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFsrRR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
l_sole:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LShoulder:
|
||||||
|
LBicep:
|
||||||
|
LElbow:
|
||||||
|
LForeArm:
|
||||||
|
l_wrist:
|
||||||
|
LFinger11_link:
|
||||||
|
LFinger12_link:
|
||||||
|
LFinger13_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LFinger21_link:
|
||||||
|
LFinger22_link:
|
||||||
|
LFinger23_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LThumb1_link:
|
||||||
|
LThumb2_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
l_gripper:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LSonar_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Neck:
|
||||||
|
Head:
|
||||||
|
CameraBottom_frame:
|
||||||
|
CameraBottom_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
CameraTop_frame:
|
||||||
|
CameraTop_optical_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchFront_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchMiddle_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
HeadTouchRear_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
LInfraRed_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroFrontCenter_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroRearCenter_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroSurroundLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
MicroSurroundRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RInfraRed_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
gaze:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RPelvis:
|
||||||
|
RHip:
|
||||||
|
RThigh:
|
||||||
|
RTibia:
|
||||||
|
RAnklePitch:
|
||||||
|
r_ankle:
|
||||||
|
RFootBumperLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFootBumperRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrFL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrFR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrRL_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFsrRR_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
r_sole:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RShoulder:
|
||||||
|
RBicep:
|
||||||
|
RElbow:
|
||||||
|
RForeArm:
|
||||||
|
r_wrist:
|
||||||
|
RFinger11_link:
|
||||||
|
RFinger12_link:
|
||||||
|
RFinger13_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RFinger21_link:
|
||||||
|
RFinger22_link:
|
||||||
|
RFinger23_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchBack_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchLeft_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RHandTouchRight_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RThumb1_link:
|
||||||
|
RThumb2_link:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
r_gripper:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
RSonar_frame:
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
Update Interval: 0
|
||||||
|
Value: true
|
||||||
|
Enabled: true
|
||||||
|
Global Options:
|
||||||
|
Background Color: 48; 48; 48
|
||||||
|
Fixed Frame: torso
|
||||||
|
Frame Rate: 30
|
||||||
|
Name: root
|
||||||
|
Tools:
|
||||||
|
- Class: rviz/Interact
|
||||||
|
Hide Inactive Objects: true
|
||||||
|
- Class: rviz/MoveCamera
|
||||||
|
- Class: rviz/Select
|
||||||
|
- Class: rviz/FocusCamera
|
||||||
|
- Class: rviz/Measure
|
||||||
|
- Class: rviz/SetInitialPose
|
||||||
|
Topic: /initialpose
|
||||||
|
- Class: rviz/SetGoal
|
||||||
|
Topic: /move_base_simple/goal
|
||||||
|
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|
||||||
|
Single click: true
|
||||||
|
Topic: /clicked_point
|
||||||
|
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|
||||||
|
Views:
|
||||||
|
Current:
|
||||||
|
Class: rviz/Orbit
|
||||||
|
Distance: 1.1627
|
||||||
|
Enable Stereo Rendering:
|
||||||
|
Stereo Eye Separation: 0.06
|
||||||
|
Stereo Focal Distance: 1
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
Focal Point:
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
Z: 0
|
||||||
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Name: Current View
|
||||||
|
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|
||||||
|
Pitch: -0.019602
|
||||||
|
Target Frame: <Fixed Frame>
|
||||||
|
Value: Orbit (rviz)
|
||||||
|
Yaw: 4.77541
|
||||||
|
Saved: ~
|
||||||
|
Window Geometry:
|
||||||
|
Displays:
|
||||||
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|
||||||
|
Height: 458
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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Width: 400
|
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X: 457
|
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Y: 14
|
||||||
@@ -1,32 +1,31 @@
|
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<!--
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<!--Launch file for Teleoperating NAO project-->
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Launch file for Teleoperating NAO project
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-->
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<launch>
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<launch>
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<!-- roscore is automatically started if none exists-->
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<!-- condition for rviz to be started at launch-->
|
<!-- condition for rviz to be started at launch-->
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<?ignore
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<?ignore
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<arg name="gui" default="false" />
|
<arg name="gui" default="false" />
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||||||
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
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<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
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||||||
?>
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||||||
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||||||
<!-- aruco detector node-->
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<!-- aruco detector node-->
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||||||
<node pkg="teleoperation" type="aruco_detector" name="aruco_detector_node"/>
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<node name="aruco_detector" pkg="teleoperation" type="aruco_detector"/>
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||||||
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||||||
<!-- aruco effector node, currently commented out-->
|
<!-- aruco effector node, currently commented out-->
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<?ignore
|
<?ignore
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||||||
<node pkg="teleoperation" type="aruco_effector" name="aruco_detector_node"/>
|
<node name="aruco_effector" pkg="teleoperation" type="aruco_effector"/>
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||||||
?>
|
?>
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||||||
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||||||
<!-- speech recognition and response node-->
|
<!-- speech recognition and response node-->
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<node pkg="teleoperation" type="speech" name="speech_node"/>
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<node name="speech" pkg="teleoperation" type="speech"/>
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||||||
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<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"/>
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<!-- open rviz window showing nao -->
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<node name="rviz_back" pkg="rviz" type="rviz" args = " -d $(find teleoperation)/launch/rviz_config/nao.rviz"/>
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<!-- open rviz window showing nao from its right side -->
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<node name="rviz_right" pkg="rviz" type="rviz" args = " -d $(find teleoperation)/launch/rviz_config/nao_right.rviz"/>
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<!-- open rviz window showing human -->
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||||||
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<node name="rviz_human" pkg="rviz" type="rviz" args = " -d $(find teleoperation)/launch/rviz_config/human.rviz"/>
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</launch>
|
</launch>
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@@ -8,11 +8,11 @@ commands=(
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|||||||
# Start roscore
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# Start roscore
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'cd ~/catkin_ws;source devel/setup.bash ;roscore'
|
'cd ~/catkin_ws;source devel/setup.bash ;roscore'
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||||||
# Bringup Nao
|
# Bringup Nao
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||||||
'sleep 1;cd ~/catkin_ws;source devel/setup.bash ;roslaunch nao_bringup nao_full.launch '
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'sleep 1;cd ~/catkin_ws;source devel/setup.bash ;roslaunch nao_bringup nao_full.launch'
|
||||||
# Start speech recognition server
|
# Start speech recognition server
|
||||||
'sleep 3;cd ~/catkin_ws;source devel/setup.bash ;roslaunch nao_apps speech.launch'
|
'sleep 4;cd ~/catkin_ws;source devel/setup.bash ;roslaunch nao_apps speech.launch'
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||||||
# Launch nodes in teleoperation package
|
# Launch nodes in teleoperation package
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||||||
'sleep 5;cd ~/catkin_ws;source devel/setup.bash ;roslaunch teleoperation teleoperation.launch'
|
'sleep 4;cd ~/catkin_ws;source devel/setup.bash ;roslaunch teleoperation teleoperation.launch'
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||||||
)
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)
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# Build final command with all the tabs to launch
|
# Build final command with all the tabs to launch
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@@ -11,7 +11,6 @@
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#include <opencv2/video/tracking.hpp>
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#include <opencv2/video/tracking.hpp>
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#include <aruco/aruco.h>
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#include <aruco/aruco.h>
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||||||
// static const std::string OPENCV_WINDOW = "Original image";
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||||||
static const std::string ARUCO_WINDOW = "Aruco window";
|
static const std::string ARUCO_WINDOW = "Aruco window";
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||||||
|
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||||||
class ImageConverter {
|
class ImageConverter {
|
||||||
@@ -31,13 +30,11 @@ class ImageConverter {
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|||||||
&ImageConverter::imageCb, this);
|
&ImageConverter::imageCb, this);
|
||||||
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|
||||||
// Create output windows
|
// Create output windows
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||||||
// cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW);
|
|
||||||
cv::namedWindow(ARUCO_WINDOW);
|
cv::namedWindow(ARUCO_WINDOW);
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}
|
}
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||||||
|
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||||||
~ImageConverter() {
|
~ImageConverter() {
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||||||
// Clean Up
|
// Clean Up
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||||||
// cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW);
|
|
||||||
cv::destroyWindow(ARUCO_WINDOW);
|
cv::destroyWindow(ARUCO_WINDOW);
|
||||||
}
|
}
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||||||
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||||||
@@ -55,9 +52,6 @@ class ImageConverter {
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|||||||
return;
|
return;
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||||||
}
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}
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||||||
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// Output Original Image (bcs y not)
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// cv::imshow(OPENCV_WINDOW, cv_ptr->image);
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||||||
// Do Aruco
|
// Do Aruco
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||||||
cv::Mat cam_mat = (cv::Mat_<double>(3, 3) <<
|
cv::Mat cam_mat = (cv::Mat_<double>(3, 3) <<
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||||||
690., 0.0, 320,
|
690., 0.0, 320,
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|||||||
@@ -182,8 +182,9 @@ public:
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void commandRecognition()
|
void commandRecognition()
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{
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{
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//recognition has to be started and ended once a valid command was found
|
//recognition has to be started and ended once a valid command was found
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this->initializeVocabulary();
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initializeVocabulary();
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ros::Rate loop_rate(1);
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|
loop_rate.sleep();
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std_srvs::Empty srv;
|
std_srvs::Empty srv;
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||||||
|
|
||||||
if (recog_start_srv.call(srv)) {
|
if (recog_start_srv.call(srv)) {
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||||||
@@ -199,7 +200,8 @@ int main(int argc, char** argv) {
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ros::init(argc, argv, "speech");
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ros::init(argc, argv, "speech");
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||||||
Nao_control TermiNAOtor;
|
Nao_control TermiNAOtor;
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||||||
ros::Rate loop_rate(0.5);
|
//TermiNAOtor.initializeVocabulary();
|
||||||
|
ros::Rate loop_rate(1);
|
||||||
loop_rate.sleep();
|
loop_rate.sleep();
|
||||||
TermiNAOtor.commandRecognition();
|
TermiNAOtor.commandRecognition();
|
||||||
ROS_INFO("SPIN");
|
ROS_INFO("SPIN");
|
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